据悉，“机器鱼”由国网天津电科院依托国网天津电力科技项目“基于微型机器鱼的大型变压器内部缺陷智能诊断与识别关键技术研究”自主研发，应用三维空间定位技术、姿态控制技术、全局路径规划技术以及图像自主识别技术，解决了“机器鱼”在变压器封闭空间内的无线定位、无线控制、无线图像传输等难题，实现了在变压器内部灵活、准确移动，快速确定变压器内部状态及故障位置，能大幅缩短变压器停电检修时间，降低检修费用，具有较大的经济和社会效益。

“机器鱼”经专家现场见证测试，可在水平面上360度原地旋转，具有全方位巡航能力。它的水平巡航速度可达2米每分钟，上浮下沉速度可达1.5米每分钟，自主下潜深度悬停误差控制在3厘米以内，还可根据设定的目标点，自主规划巡检路径经专家现场见证测试，可在水平面上360度原地旋转，具有全方位巡航能力。它的水平巡航速度可达2米每分钟，上浮下沉速度可达1.5米每分钟，自主下潜深度悬停误差控制在3厘米以内，还可根据设定的目标点，自主规划巡检路径。

目前项目先后通过了专家性能测试见证和科技项目验收，完美展示了“机器鱼”在变压器中的上浮、下沉、前进、后退以及图像识别等功能。

据悉，以往通过外部电气及油色谱分析试验，难以判断变压器内部异常及部位。对变压器进行吊罩检查或异常诊断，往往需要耗费大量的人力和物力。以一台220千伏异常变压器为例，放油检查处理费用约30万元，检查大约需10天。利用‘机器鱼’检查工期可缩短至1天，根据检查结果可采取针对性检修措施，最大限度减少停电时间，降低人力物力成本及作业风险，提高变压器安全运行可靠性。

专家组给予一致好评，认为在变压器内检技术方面实现了新的突破，对于提高变压器检修效率，实现状态检修具有重要作用，有效服务电网安全生产。